机械臂工作站

1. 默认选择「多物体分拣」，点击执行后机器人依次接近、抓取、转移、释放三个物体。
2. 切换「垂直堆叠」把三个刚体放到同一位置；任务结束会等待刚体稳定并核对物体位置。
3. 点击物体选取，再用「设定目标」点击台面，可执行自定义抓取。
4. 拖动关节滑块进行手动控制；使用夹爪按钮手动抓取和释放。

移动机器人与传感器

1. 切换「移动机器人」，默认路线从起点通向绿色目标标记。
2. 点击「执行任务」运行带障碍膨胀的 A* 与差速车路径跟随。
3. 选择「添加障碍」点击地面；选取模式点击已有障碍可删除。
4. 雷达根据场景障碍的实际几何计算距离，显示 180 个方向、5 m 量程扫描。

任务、记录与回放

左侧「任务编排」支持编辑可校验的动作 JSON：move、grip、release、wait。目标坐标以米为单位。

执行时每 0.1 仿真秒采样真实状态，结束后用进度条逐帧检查。回放期间冻结物理世界；再次执行或退出回放会恢复结束状态。

导出工作区可保存模式、任务、随机种子、关节、物体与障碍布局；导出轨迹包含逐帧状态，之后通过顶部「载入」恢复回放。所有文件均保留在本机。

模型与验证边界

Three.js 提供真实 WebGL 三维渲染。Cannon ES 计算方块重力、摩擦、刚体接触；机械臂采用六轴关节运动学和解析位置逆解，夹爪通过距离判定进行运动学附着。

机械臂不是力矩控制或完整动力学模型，没有真实抓取接触求解与自碰撞检测。移动底盘使用平面差速运动学与几何碰撞检查，规划使用已知地图并额外保留 0.10 m 跟踪余量；没有 SLAM、VLA 或真实机器人接口。

RGB 相机来自场景真实渲染；深度图为相机坐标的线性深度。当前实验没有传感器噪声。随机种子控制场景布局，物理轨迹可能因浏览器帧率略有差异。